Xúc xích là một trong các loại thực phẩm lâu đời nhất. Từ 5000 năm trước Công Nguyên, xúc xích đã được vẽ trên các tranh ảnh xuất xứ từ Ai Cập, Syria, Trung Quốc (đặc biệt là món lạp xưởng). Tuy nhiên vào thế kỷ thứ 8 trước công nguyên nhà thơ Homer đã nhắc đến xúc xích trong Odyssey về các cuộc thi đấu "xúc xích" của người Hy Lạp. Người can đảm nhất sẽ nhận phần thưởng là xúc xích. Người La Mã cũng chuộng xúc xích. Họ không ăn từng cái xúc xích nướng nhỏ, mà cả con heo nướng có nhồi đầy xúc xích trong bụng.

Tại Đức xúc xích rất nổi tiếng. Xúc xích được nhắc đến vào thế kỷ 11 hoặc 12. Vào thời điểm đó người ta đã biết đến xúc xích gan, xúc xích nướng. Vào thời Trung Cổ đã xuất hiện các lò mổ gia súc, chuyên sản xuất cho các tiệm ăn và cách chế biến cũng từ từ được cải tiến và phát triển. Cũng như thời cổ đại, trong thời gian này họ cũng tổ chức các cuộc thi đua quanh xúc xích. Các cuộc thi đua này được tổ chức trong các dịp lễ, thường là thi xem ai có thể chế được xúc xích to và nặng nhất. Xúc xích vào thời ấy có giá trị rất cao đối với con người. Họ thường cất và bảo quản rất kỹ để tránh trộm cắp. Vì giá trị của xúc xích, nên người ta phải cho ra những quy luật rõ ràng trong việc sản xuất, như sản xuất như thế nào, loại thịt nào được cho vào trong ruột.